1，把firm_update和需要升级的文件a.bin放到控制器中随意一个目录；
2，加可执行权限：chmod 777 firm_update;
3，杀掉codesys进程：pkill -9 codesyscontrol;
4，进行烧录：./firm_update eth0 N a.bin。  
（N是指第一个从站，安全io是第一个，N就是1，通用io第二个，N就是2，大控制柜，第一个伺服是第三个从站，N就是3）
（a.bin要换成具体升级文件）